chore: ライブラリ検証基盤を追加

[OJII3]

概要

• 対応範囲と検証方針を docs/compatibility.md に整理
• GitHub Actions で build/test/pack の最小 CI を追加
• Fast DDS と ROS 2 demo_nodes_cpp の双方向 interop スクリプトを追加
• rclsharp を net8.0 / netstandard2.1 の multi-target に変更

確認

• nix develop --command dotnet build rclsharp.sln --configuration Release --no-restore
• nix develop --command dotnet test tests/rclsharp.Tests/rclsharp.Tests.csproj --configuration Release --no-build --verbosity minimal
• nix develop --command dotnet pack src/rclsharp/rclsharp.csproj --configuration Release --no-build --output artifacts/packages
• bash -n scripts/interop/common.sh scripts/interop/fastdds_talker_listener.sh
• nix develop --command scripts/interop/fastdds_talker_listener.sh

補足

• Unity は netstandard2.1 compile を近似ゲートにしています。Unity Editor コンパイルは未検証として docs に明記しました。
• macOS の nix-ros-overlay で libyaml.dylib 解決が必要だったため、devShell と interop script 側で補っています。