2025.03.12 - #27 - CURB-OSG, GigaSLAM, QLIO, Hennessy & Patterson, 딥러닝 & SLAM 강의 추천

[changh95]

Interesting papers

Collaborative Dynamic 3D Scene Graphs for Open-Vocabulary Urban Scene Understanding

• CURB-OSG
• https://arxiv.org/pdf/2503.08474
• https://github.com/robot-learning-freiburg/CURB-OSG

GigaSLAM: Large-Scale Monocular SLAM with Hierachical Gaussian Splats

• https://github.com/DengKaiCQ/GigaSLAM

QLIO: Quantized LiDAR-Inertial Odometry

• https://arxiv.org/pdf/2503.07949
• 2개의 프로세서에 LIO 작업을 분할하여, quantized 된 정보만을 서로 주고받음으로서 bandwidth를 최소화함
• 1번 프로세서 (FGPA, TPU)에서는 라이다 값을 받아 point-plane residual을 quantization함. rQ-vector-based adaptive resampling strategy도 사용.
• 2번 프로세서는 state-estimation 수행
• 14.1× reduction in perobservation residual data while preserving localization accuracy

---

공부 리소스 추천

Hennessy & Patterson 컴퓨터 구조 및 설계

딥러닝 강의 - Efficient ML, TUM Deep Learning, Stanford Parallel computing (CS149)

SLAM 강의 - Cyrill Stachniss