Unitree Guide Framework for Legged Robots based on DRL

Maintainer: KK-Zhou

Affiliation: SUCRO Lab

Email: kkizhou@qq.com

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Update

• 完整的部署代码请见实验室官方开源: unitree_ws

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Q&A

• 这个版本采用的是50hz的RL决策频率，关节角度和速度的反馈也是50hz。最好是将训练用的PD参数和期望关节位置速度下发，而不是直接下发自己计算出来的力矩（感谢unitree_guide群主提供的建议）。

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Stress

• 一定要确保在gazebo中的仿真正常了再上实机测试，测试时用狗链子牵着同时注意电机有无抽动。发生异常要立即passive。