修复原有项目运行错误，新增PyCharm终端控制交互功能

[Evangeline27-yt]

修改概述: 修复 PyCharm 终端无法控制、控制台疯狂刷屏、仿真卡顿、机器人不落地问题，优化键盘交互与仿真稳定性

修改的详细描述

1. 重构键盘控制模块，将非阻塞监听改为 input 阻塞输入模式，完美兼容 PyCharm 内置终端，解决按键无响应问题
2. 注释/移除高频调试打印日志，彻底解决控制台疯狂刷屏、日志溢出问题
3. 调整机器人初始高度 self.data.qpos[2]，确保机器人正常落地、足底接触有效
4. 优化仿真循环延迟参数，解决仿真时间停滞、运行卡顿问题
5. 关闭传感器模拟功能，避免因传感器噪声/延迟导致的足底接触异常、控制不稳定
6. 保留原有全部功能：多步态切换、速度控制、转向控制、站立/行走/急停状态机

经过了什么样的测试?

1. 操作系统：Windows 10/11
2. Python版本：Python 3.8+
3. 运行环境：PyCharm 专业版/社区版
4. 依赖库：mujoco >= 2.3、numpy
5. 测试项：机器人初始化站立、键盘指令响应、步态切换、行走/转向/停止、仿真窗口正常关闭

运行效果

代码原有运行图：


现有效果：
模型正常运行：

新增pycham内部键盘控制：