Aimer

Aimer 是 tracker 后面的瞄点与弹道模块。它不订阅图像和 IMU，只在收到 tracker/target 后选择要打的装甲板，预测目标运动，解算最终 yaw/pitch。

数据流

• 输入 tracker/target：ArmorTracker 发布的 SolveTrajectory::Target。
• 输入 referee/bullet_speed：裁判系统或上游估计的当前弹速，异常或过低时回退到默认弹速。
• 输入 gimbal/rotation：云台当前姿态，只用于自动开火判定。
• 输出 tracker/target_eulr：兼容旧下游的云台角度 topic，名称保持历史拼写。
• 输出 tracker/gimbal_plan：SP-style TinyMPC 云台计划，包含目标角、计划角、角速度和角加速度。
• 输出 tracker/fire_notify：兼容旧下游的开火通知，由 tracker/send.is_fire 派生。
• 输出 tracker/send：兼容旧下游的瞄点、角度和开火标志。
• 输出 aimer/metrics：调试统计，包括是否有效、迭代次数、弹速、飞行时间和本模块处理耗时。
• 输出 aimer/trajectory：调试用模型弹道，包含当前图像时间戳、命中点和固定数量的世界系弹道采样点。

策略

• 每个 tracker/target 回调都会发布一组输出；目标丢失或弹道不可解时输出默认空命令。
• 低速普通目标直接选择距离最近的装甲板，避免无意义切面。
• 高速旋转目标和前哨站先按配置延迟预测目标，再按进入角、离开角优先选择可击打装甲板；当前没有可击打窗口时继续瞄准锁定面或最近面，但不开火。
• target.position 表示整车中心；多装甲目标按 position + radius * [cos(yaw_i), sin(yaw_i)] 还原装甲板坐标，与 ArmorTracker 发布语义保持一致。
• 弹道飞行时间最多迭代 10 次，收敛阈值为 0.001 s。
• gimbal_plan 使用 yaw/pitch 双积分 TinyMPC，默认 HORIZON=100、dt=0.01、max_yaw_acc=50、max_pitch_acc=100。
• Webots 默认 mpc_max_iter=7，用于避免同进程仿真链路被 planner 计算拖乱；需要接近 SP 默认 10 次迭代时应先把 planner 从同步关键路径解耦。
• aimer/trajectory 画的是当前模型下的预测弹道，不代表 Webots 或实机里已经发射出的真实弹丸轨迹。
• is_fire 需要命令 yaw 稳定且云台 yaw 已对齐；没有 gimbal/rotation 时不会自动开火。

边界

• Aimer 不负责目标跟踪，也不修改同步链路。
• Aimer 不依赖旧版跳变标志或额外序号，当前输入以 SolveTrajectory::Target 字段为准。
• latency_ms 是本模块回调处理耗时，不是传感器采集时间。