ArmorTracker 是 Webots/Linux 自瞄链路里的目标级跟踪模块。输入来自
ArmorDetector 发布的检测结果和 CameraFrameSync 同步帧，输出 tracker
域下的目标状态和调试信息。云台角、发送包和开火判定由后级 Aimer 负责。
ArmorTracker.hpp：模块入口、配置、topic、EKF 接线和主状态。ArmorTrackerPipeline.hpp：每帧检测结果进入后的主处理流程。ArmorTrackerCommon.hpp：yaw 展开、时间戳差值、图像面积等通用小函数。ArmorTrackerRuntimeSupport.hpp：运行时开关、相机位姿转换和投影辅助逻辑。ArmorTrackerFaceSelector.hpp：装甲面候选评分与选面策略。ArmorTrackerSelectionSupport.hpp：选面后的 face 与 image-track 绑定维护。ArmorTrackerObserver.hpp、ArmorTrackerObserverRuntimeSupport.hpp：整车几何观测模型和运行时状态映射。ArmorTrackerImageTracker.hpp：图像域短时身份跟踪，只用于辅助同一装甲板判断。ArmorTrackerDebugSupport.hpp、ArmorTrackerStateAuditSupport.hpp：调试 topic 组包和状态审计输出。SolveTrajectory.*、TrajectoryCompensationTable.hpp、table.bin：保留Target消息定义和旧弹道工具，当前 tracker 主流程不再发布弹道命令。extended_kalman_filter.*：通用 EKF 实现。
运行时只编译：
SolveTrajectory.cppextended_kalman_filter.cpp
ArmorTracker 主体是模板头文件实现。TableGenerator.cpp 是离线弹道表生成工具，不应链接进运行时目标。
tracker 日志会输出 double 观测量和 uint64_t 图像时间戳，模块 CMake 会显式打开 libxr 的
LIBXR_PRINT_FLOAT_ENABLE_DOUBLE 和 LIBXR_PRINT_INTEGER_ENABLE_64BIT。
table.bin 是运行时弹道补偿表。如果需要重生成，单独编译运行 TableGenerator.cpp，确认结果后再替换
table.bin。
Webots 验证时如果 tracker 一直停在 LOST，先检查配置里的空间过滤阈值。当前验证世界中目标位姿会超过
max_z_position: 1.0 的默认验证阈值，放宽到 30.0 后 tracker 能稳定进入 TRACKING，各输出 topic
按图像频率发布。接入 Aimer 后，tracker/send 和 tracker/target_eulr 应只由 Aimer 发布，避免命令双写。
tracker 以同步图像的传感器时间戳计算 dt。如果进程启动、调试录像、Webots 暂停等情况造成相邻图像时间戳
出现大跳变，模块会丢弃旧 EKF / 装甲面绑定 / 图像域短时跟踪状态，并从当前帧重新进入 DETECTING。这种帧只
发布调试数据，不发布有效 tracking 目标，避免启动瞬态或长时间阻塞后的旧状态污染后级模块。
固定云台 1000 帧 Webots 重复验证后，SP 模型保留两个默认值：
XR_TRACKER_SP_Q_XYZ=300：位置过程噪声，允许同步稳定后更快吃进传感器侧更新。XR_TRACKER_SP_PAIR_DZ_ALPHA=0.40：双装甲高低差软融合权重，只修正Z_ARMOR / DELTA_Z，不恢复双装甲连续全状态更新。
cfg.sp 用于场景级选择 SP 观测策略：
enable_pair_dz：允许双装甲高低差软融合。Webots 四面目标可以打开，用于约束高低面；默认关闭，避免实拍/录制数据里错误双面观测污染状态。measurement_recenter_alpha：单装甲测量重定位权重。默认1.0保留当前主线行为；Webots 可按场景降低，避免单帧 PnP 尾巴强行拉动整车中心。quality_recenter：按匹配质量动态调节重定位权重。Webots 可打开，用score / yaw / xyz门控削弱低质量测量。
这些配置仍可被同名环境变量覆盖，用于现场继续做数据驱动调参；默认不启用 canonical 初始化、固定输出外推、强制测量锚定、多装甲全车融合或 direct XYZ 更新。