CameraBase

CameraBase 是当前这条 Webots/Linux 自瞄链路里的“相机前半段 ABI”。

它本身不实现具体驱动，只负责定义：

• 编译期静态相机信息
• 原始图像 / 原始 IMU 的数据结构
• 图像 sink 的注册与提交边界

当前职责

• CameraTypes::CameraInfo
  • 编译期静态相机描述
  • 包含分辨率、步长、编码、内参、畸变、校正矩阵、投影矩阵
• CameraBase<Info>::ImageFrame
  • 固定尺寸图像载荷
  • 供具体相机模块直接写入，再交给后续共享图像发布环节
• CameraBase<Info>::ImuStamped
  • 最终对下游发布的同步后 IMU 数据
• 原始传感器 ABI
  • GyroStamped
  • AcclStamped
  • QuatStamped
  • SensorSyncCmd
• 图像 sink API
  • RegisterImageSink(...)
  • ImageSinkReady()
  • GetWritableImage()
  • CommitImage()

模块边界

• CameraBase<Info>
  • 只拥有类型定义、sink 边界和同步后 IMU 发布 helper
• 具体相机模块，例如 WebotsCamera<Info>
  • 填写原始 IMU
  • 把图像写进 ImageFrame
  • 调用 CommitImage()
• CameraFrameSync<Info>
  • 承接图像 lease
  • 处理原始 gyro / accl / quat
  • 发布同步后的 ImuStamped

同步相关约定

• GyroStamped / AcclStamped / QuatStamped 里的 sensor_timestamp_us 都是“各自传感器侧时间基”下的时间戳。
• 这些时间戳与同步后 ImuStamped / ImageFrame 的 timestamp_us 统一使用 LibXR::MicrosecondTimestamp 表达，ABI 仍保持 64 位微秒时间戳。
• 这些时间戳只保证在各自数据域内部可比较，不能直接把图像域时间戳和 IMU 域时间戳拿来做跨域最近邻匹配。
• 跨域同步关系应先通过专门的同步策略锁定，再在 IMU 域内使用 offset 推导最终样本。
• SensorSyncCmd 是一次性同步探针命令。
• 当前约定下，采集端只需要临时改变一次图像发布节拍；同步模块通过图像 ImageFrame::timestamp_us 的周期变化识别探针帧，不依赖显式 seq/id 回填。

备注

• 图像字节数在编译期由 CameraInfo.step * CameraInfo.height 推导。
• 图像 sink 切槽回调现在使用 LibXR::Callback<ImageFrame*&>， 不再单独保留裸函数指针 + context。
• name / image_topic_name / imu_topic_name 构造入口使用 std::string_view，基类内部 自有保存一份，避免派生模块或装配代码传入临时字符串后出现悬空引用。
• 这个模块刻意把 ABI 保持成固定尺寸 / 标准布局，便于共享内存与 topic 搬运。
• CameraTypes::BuildPnPDistCoeffs(...) 是编译期静态转换 helper。 推荐在静态相机信息定义旁直接生成并缓存结果，而不是在运行时反复构造。