DR16

1. 模块作用

DR16 遥控解析模块。将 DBUS 数据转换为 CMD 输入和事件。 Manifest 描述：Receiver parsing

2. 主要函数说明

1. ThreadDr16: UART 线程读取并分发遥控数据。
2. ParseRC: 解析原始帧并生成 CMD::Data。
3. CheckoutOffline / Offline: 离线检测与失控处理。
4. GetEvent: 对外暴露事件绑定入口。

3. 接入步骤

1. 添加模块并确保 uart_dr16 配置正确。
2. 把解析结果喂给 CMD。
3. 在 EventBinder 中绑定开关和按键事件。

标准命令流程： xrobot_add_mod DR16 --instance-id dr16 xrobot_gen_main cube-cmake --build /home/leo/Documents/bsp-dev-c/build/debug --

4. 配置示例（YAML）

module: DR16 entry_header: Modules/DR16/DR16.hpp constructor_args:

• CMD: '@cmd'
• task_stack_depth_uart: 2048 template_args: []

5. 依赖与硬件

Required Hardware:

• dr16
• dma
• uart

Depends: []

6. 代码入口

Modules/DR16/DR16.hpp