VisionPreview

VisionPreview 是视觉链路的统一预览与落盘模块。算法模块只发布 topic，不再直接创建窗口、绘制 overlay 或写视频。

数据输入

• 图像：订阅 CameraFrameSync 暴露的共享图像 topic。
• 检测：订阅 armor_detector/armors_result 和 armor_detector/metrics。
• 跟踪：订阅 tracker/target、tracker/ekf_points、tracker/candidate_debug。
• 弹道：如果编译时存在 Aimer.hpp，额外订阅 aimer/trajectory。

所有 overlay 都按 image_timestamp_us 对齐。图像队列只保留最新帧，预览线程处理不过来时丢旧图，不反压 detector/tracker。 弹道 overlay 使用同帧 tracker/target 和 tracker/ekf_points 估计 world -> camera，只负责投影 Aimer 发布的模型弹道，不在预览模块里重新解算弹道。record_overlay 会直接输出带 overlay 的视频文件，不需要桌面录屏。

配置开关

• enabled：总开关。
• record_raw：写原始视频和 topic 数据 TSV。
• record_overlay：直接写带 overlay 的视频文件。
• realtime_preview：打开实时窗口。
• overlay.detector：绘制 detector 框、角点和置信度。
• overlay.tracker：绘制 tracker EKF 中心和装甲板点。
• overlay.aimer_trajectory：绘制 Aimer 的模型弹道曲线和命中点。
• overlay.candidate_debug：显示候选统计。

关闭 record_raw、record_overlay 和 realtime_preview 时，模块不会启动线程或注册回调。