如何让添加的任意物体变得可反射激光？

[heartInsert]

你好，我在OmniPerception的issacgym 中成功运行了python unitree_go2.py ，我注意到地形是可以正常反射激光的，但是我将雷达加载到我自己的环境中后，我发现我添加的物体无法反射点云数据，雷达的激光似乎完全略过了我添加的物体，无法在我添加的平台上的瓶子物体上形成点云，请问这是什么原因？点云可视化代码同unitree_go2.py 一致。 如有回复，非常感激。

问题状况如下：

[aCodeDog]

Now i add a dynamic obj raycasting example in uniree_go2.py.

the core is
1.get mesh info [pose ,verts,faces]
2.convert to warp.mesh
3. in step func, get the latest state of mesh and then update the warp.mesh via warp.mesh.fit().

you can also refer:
1.

OmniPerception/LidarSensor/LidarSensor/example/isaaclab/isaaclab/sensors/ray_caster/ray_caster.py

Line 1123 in ec7eb55

def _update_combined_mesh_efficiently(self):

2.https://github.com/aCodeDog/SafeHumanoidsPolicy/blob/7b8132ab706ecc67389c97d4b0fd2b427167bc4e/envs/g1_with_hand_robot.py#L952

[heartInsert]

Thank you so much! You saved my life because I'm now studying your code overnight.

[heartInsert]

Thank you very much. I have successfully run your code using python unitree_go2.py. However, you have included your absolute path /home/zifanw/rl_robot/OmniPerception in two places in the code unitree_go2.py — specifically at lines 691 and 758. To prevent confusion for others, you may need to modify these two sections of the code.

[heartInsert]

非常感谢您的代码，我已经可以成功create_warp_mesh ，可是遇到了以下问题：
1：当我只添加雷达对地面的检测的meshes时，对我的训练时间基本毫无影响。

2： 我一共有8000个并行环境每个环境有一个移动的物体，当我添加了每个并行环境中的可移动的物体的meshes后，我代码中的计算 “compute reward”计算奖励函数或者其他涉及操作GPU tensor的函数，将会变得异常耗时就像是被阻塞了一样，最多可能长达10几秒才能执行一次，反而获取雷达数据的函数执行依然非常快： self.lidar_tensor, self.sensor_dist_tensor = self.sensor.update() 。 我猜测可能是因为warp.mesh将物体的mesh添加到了GPU上，所以导致其他GPU操作的耗时，这个问题看起来不应该发生才对。请问你们是否曾经遇到过这个问题？

[aCodeDog]

当环境数量过大时，超过10s是正常的现象。如果环境中存在很多的objects在重叠的时候，也会严重加剧raycasting时间.

但是如果是reward计算或者其他的耗时，请排查是否有使用for loop. 同时 warp是非阻塞的，函数调用造成不代表数据已经更新，可以使用warp.synchronize等待更新，但是这偶尔会很耗时间。 同时请不要在在训练的时候使用example中的sample代码，会很耗时间

[heartInsert]

你好，谢谢你的回复。 他们所有AI：Deepseek，Grok ,GPT 都告诉我， meshes（代码中是STL文件）只是一个物体的形状，不同环境如果物体相同只是位置不同，那么就可以直接复用已经创建的meshes ，然后只需维持一个(环境对应的mesh_id，位置矩阵，旋转矩阵)就可以实现多个环境使用同一个物体的mesh，极大的减少了渲染物体的所花的时间(1/N)。

以上的思路是AI告诉我的，我不知道是否能行，请问你们是否尝试过类似的思路或者以上的路线根本行不通？

[aCodeDog]

是的，可以 获取Outlook for Android<https://aka.ms/AAb9ysg>

…

________________________________ From: Xu Jing zhao ***@***.***> Sent: Tuesday, October 21, 2025 11:59:48 AM To: aCodeDog/OmniPerception ***@***.***> Cc: WANG ZIFAN ***@***.***>; Comment ***@***.***> Subject: Re: [aCodeDog/OmniPerception] 如何让添加的任意物体变得可反射激光？ (Issue #24) [https://avatars.githubusercontent.com/u/16183829?s=20&v=4]heartInsert left a comment (aCodeDog/OmniPerception#24)<#24 (comment)> 你好，谢谢你的回复。 他们所有AI：Deepseek，Grok ,GPT 都告诉我， meshes（代码中是STL文件）只是一个物体的形状，不同环境如果物体相同只是位置不同，那么就可以直接复用已经创建的meshes ，然后只需维持一个(环境对应的mesh_id，位置矩阵，旋转矩阵)就可以实现多个环境使用同一个物体的mesh，极大的减少了渲染物体的所花的时间(1/N)。 以上的思路是AI告诉我的，我不知道是否能行，请问你们是否尝试过类似的思路或者以上的路线根本行不通？ ― Reply to this email directly, view it on GitHub<#24 (comment)>, or unsubscribe<https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AWS4N6VEPTDUQHVU43FSWF33YWVTJAVCNFSM6AAAAACJPEOYDSVHI2DSMVQWIX3LMV43OSLTON2WKQ3PNVWWK3TUHMZTIMRUGU3TMMJQGA>. You are receiving this because you commented.Message ID: ***@***.***>