EuslispのGUI画面が表示されない #639
Description
Euslispを家のPCで起動しようとしたところ、下記エラーメッセージのあとに(full-body-ik)などの一覧が出力されました。
configuring by "/opt/ros/noetic/share/euslisp/jskeus/eus//lib/eusrt.l"
;; readmacro ;; object ;; packsym ;; common ;; constants ;; stream ;; string ;; loader ;; pprint ;; process ;; hashtab ;; array ;; mathtran ;; eusdebug ;; eusforeign ;; extnum ;; coordinates ;; tty ;; history ;; toplevel ;; trans ;; comp ;; builtins ;; par ;; intersection ;; geoclasses ;; geopack ;; geobody ;; primt ;; compose ;; polygon ;; viewing ;; viewport ;; viewsurface ;; hid ;; shadow ;; bodyrel ;; dda ;; helpsub ;; eushelp ;; xforeign ;; Xdecl ;; Xgraphics ;; Xcolor ;; Xeus ;; Xevent ;; Xpanel ;; Xitem ;; Xtext ;; Xmenu ;; Xscroll ;; Xcanvas ;; Xtop ;; Xapplwin
No protocol specified
Xserver connection failed;; pixword ;; RGBHLS ;; convolve ;; piximage ;; pbmfile ;; image_correlation ;; oglforeign ;; gldecl ;; glconst ;; glforeign ;; gluconst ;; gluforeign ;; glxconst ;; glxforeign ;; eglforeign ;; eglfunc ;; glutil ;; gltexture ;; glprim ;; gleus ;; glview ;; toiv-undefined ;; fstringdouble irtmath irtutil irtc irtgeoc irtgraph gnuplotlib ___time ___pgsql irtgeo euspqp pqp irtscene irtmodel irtdyna irtrobot irtsensor irtbvh irtcollada irtstl irtwrl irtpointcloud eusbullet bullet irtcollision irtx eusjpeg euspng png irtimage irtglrgb
;; extending gcstack 0x5598df2bf680[16374] --> 0x5598df71abf0[32748] top=3d4b
irtgl irtglc irtviewer
EusLisp 9.29( 1.2.5) for Linux64 created on ip-10-0-1-5(Tue Jun 20 10:34:21 PST 2023)
;; no display is found. exit from (make-irtviewer)
;; no display is found. exit from (make-irtviewer)
その状態でfull-body-ikを試してみると、
loop: 0
union-link-list: (:torso-link0 :torso-link1 :larm-link0 :larm-link1 :larm-link2 :larm-link3 :larm-link4 :larm-link5 :larm-link6)
move-target: (#<cascaded-coords #X5598df842678 -9.936 -17.568 1376.588 / 1.055 -1.409 -1.606>)
targe-coordst: (#<coordinates #X5598df335428 0.0 0.0 1500.0 / 0.0 0.0 0.0>)
vel-pos :100.000 0.000 0.025
vel-rot :
vel-pos-norm : 100.000/ 1.000
vel-rot-norm : 0.000/ 0.017
collision-links : (:waist :torso-link1 :larm-link3 :rarm-link3)
parnet-links : (nil :waist :larm-link2 :rarm-link2)
valid-link-list : (:torso-link1 :larm-link0 :larm-link1 :larm-link2 :larm-link3 :larm-link4 :larm-link5 :larm-link6)
index-links : (nil 0 4 nil)
angle : -33.1 -14.6 -150.0 23.9 -1.3 -13.3 4.3 0.1 1.1
min : -45.0 -90.0 -150.0 -30.0 -90.0 -180.0 -90.0 -90.0 -90.0
max : 45.0 90.0 150.0 180.0 90.0 0.0 90.0 90.0 90.0
usrwei: 1.000 1.000 1.000 1.000 1.000 1.000 1.000 1.000 1.000
ocost : 8.893 0.218 4297.135 0.911 0.018 14.492 0.062 0.001 0.016
cost : 8.893 0.218 4297.135 0.911 0.018 14.493 0.062 0.001 0.016
weight: 0.101 1.000 0.000 0.523 0.982 0.065 1.000 1.000 1.000
k : 0.031 (manipulability: 0.021, gain: 0.050, limit: 0.100, len:9)
col-distance : 129.799(<200.000) #f( 0.285 0.685 0.671 ) (:torso-link1 :rarm-link3)
col-distance : 233.029(<200.000) #f( -0.252 -0.240 -0.938 ) (:torso-link1 :larm-link3)
col-distance : 436.465(<200.000) #f( 0.095 0.108 0.990 ) (:larm-link3 :waist)
col-distance : 647.365(<200.000) #f( 0.298 0.386 0.873 ) (:larm-link3 :rarm-link3)
coljnt: -0.000 0.001 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000
colnul: -0.000 0.001 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000
colvel: -0.000 0.001 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000
blend : 0.390
nspace: 0.031 0.001 0.000 0.071 0.000 -0.027 -0.001 -0.000 -0.000
J : -0.003 -0.000 -0.050 -0.001 -0.000 0.004 -0.000 0.000 -0.000
0.042 -0.026 0.003 0.513 0.055 0.018 -0.001 0.050 0.000
0.356 -0.649 -0.471 0.027 0.004 -0.244 -0.000 -0.000 -0.050
d(JJt): 0.000
J#t : -0.008 -0.007 -0.000 -0.004 0.003 0.008 -0.000 0.003 -0.000
0.013 0.054 0.000 1.538 0.311 0.012 -0.005 0.287 0.015
0.075 -1.377 -0.000 -0.052 -0.008 -0.034 0.000 -0.015 -0.107
x : 0.100 0.000 0.000
J#x : -0.048 -0.042 -0.002 -0.024 0.018 0.044 -0.000 0.017 -0.002
aspeed: -0.000 0.001 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000
J#x : -0.029 -0.025 -0.001 -0.015 0.011 0.027 -0.000 0.010 -0.001
Ny : 0.029 0.025 0.000 0.015 -0.011 -0.027 -0.001 -0.010 0.001
dav : 0.000 -0.000 -0.001 0.000 -0.000 0.000 -0.001 -0.000 -0.000
dav^ : 0.000 -0.000 -0.001 0.000 -0.000 0.000 -0.001 -0.000 -0.000
;; (window-main-one nil) was called, but no display is found.
というエラーメッセージが繰り返し出力され、GUIの画面が表示されません。
いろいろと調べてX11やDISPLAY環境変数の変更なども試してみましたが、改善するようすがないので質問させていただきます。