OpenArm Local Development Environment Guide

OpenArm 專案開發環境。本專案使用 Docker 容器封裝完整的 ROS 2 Humble 開發環境。

📦 環境包含

• ROS 2 Humble Desktop Full（含 Rviz2、MoveIt2 等工具）
• Intel RealSense SDK v2.56.1
• PyTorch（預設安裝 CUDA 12.8 版本；不同版本，請修改 docker/dockerfile.openarm 中的 --index-url）

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🚀 1. 啟動並進入開發環境

開發前，請在 openarm/ 根目錄執行啟動腳本：

source run.sh

這個腳本會自動判斷 Docker Image 是否已建立，若未建立則會先執行 Build 再啟動。本機的 openarm/ 資料夾會掛載至容器內的 /root/openarm。

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🔧 2. 首次編譯 ROS 2 工作區

進入容器後（提示字元變為 root@docker-desktop 或類似），請使用我們提供的專用編譯腳本：

cd /root/openarm/ros2_ws
bash ../colcon_build.sh

⚠️ 為什麼不能直接 colcon build？ openarm_teleop 依賴 openarm_can，但 colcon 預設的平行編譯會導致 openarm_can 還沒編譯完前就已經找不到 OpenArmCAN 的問題。這個腳本會：

1. 先單獨編譯 openarm_can
2. 自動 source install/setup.bash 讓依賴生效
3. 再一次編譯其餘所有套件

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🌐 3. 設定 ROS 2 Domain ID

執行任何 ros2 run 或 ros2 launch 前，請設定 ROS 2 DOMAIN ID：

source /root/openarm/environment.sh <ROS_DOMAIN_ID>

• 若未輸入 ID，預設使用 ROS_DOMAIN_ID=0
• 此腳本同時也會 source /opt/ros/humble/setup.bash

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🤖 4. 執行範例

所有前置作業完成後，即可啟動所需節點。例如測試 MoveIt2 雙臂控制：

cd /root/openarm/ros2_ws && source install/setup.bash
ros2 launch openarm_bimanual_moveit_config demo.launch.py

(圖形化介面如 rviz2 會透過 X11 顯示在本機螢幕)

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📁 專案結構說明

路徑	說明
run.sh	啟動並進入 Docker 容器的主腳本
colcon_build.sh	首次編譯時使用的有序編譯腳本
environment.sh	設定 ROS Domain ID 及環境的腳本
docker/dockerfile.openarm	Docker Image 定義（含 ROS、librealsense、PyTorch）
docker/docker-compose.openarm.yml	Docker Compose 設定（Volume 掛載、GPU 等）
ros2_ws/src/	ROS 2 工作區原始碼（openarm_ros2、realsense-ros 等）

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目錄結構

openarm/
├── docker
│   ├── docker-compose.openarm.yml
│   └── dockerfile.openarm
├── ros2_ws
│   └── src
│       ├── openarm_can
│       ├── openarm_description
│       ├── openarm_isaac_lab
│       ├── openarm_ros2
│       ├── openarm_teleop
│       └── realsense-ros
├── run.sh
├── colcon_build.sh
├── README.md
└── environment.sh