如何查看语义地图

[mingjunlovelybaby]

博主您好，我刚刚接触语义slam。请问在Rviz中如何显示语义地图，我尝试打开ColorOccupancyGrid中的octomap_full和topic中的occupied_cells_vis_array,但这些看起来都不太像语义地图。并且在occupied_cells_vis_array里出现了状态警告，map/15 Uninitialized quanternion和map/16 Uninitialized quanternion .请问这两个警告会影响仿真结果吗

[kbfvictory]

我也碰到了，而且在运行时终端出现了[ WARN] [1642846577.956508833]: Nothing to publish, octree is empty
，这个警告，rviz也出现了和上面那张图一样的警告map/15;map/16。
能麻烦指导一下么？