本项目提供了一个 PowerShell 构建脚本，用于一键编译和测试 Uranus PLC 项目：
build.ps1 - 完整功能构建脚本
- Windows 10/11
- PowerShell 5.1 或更高版本
- Visual Studio 2022 或更高版本
- CMake 3.21 或更高版本
# 默认Release配置构建
.\build.ps1
# 指定Debug配置构建
.\build.ps1 -Configuration Debug# 清理后重新构建
.\build.ps1 -Clean# 构建并执行测试
.\build.ps1 -Test
# 清理、构建、测试
.\build.ps1 -Clean -Test# 构建并安装
.\build.ps1 -Install
# 完整流程：清理、构建、测试、安装
.\build.ps1 -Clean -Test -Install- ✅ 环境检查（PowerShell 版本、CMake、操作系统）
- ✅ 多配置构建（Debug/Release）
- ✅ 自动 CMake 配置和构建
- ✅ 单元测试执行
- ✅ 自动安装到输出目录
- ✅ 彩色输出和进度显示
- ✅ 错误处理和报告
- 构建目录:
build/ - 输出目录:
out/ - 可执行文件:
build/src/Release/或build/src/Debug/
构建完成后，会生成以下文件：
Uranus.dll- 主库文件Uranus.lib- 导入库test_basic.exe- 基本测试程序axis_move.exe- 轴运动演示程序axis_homing.exe- 轴回零演示程序axis_move_oscilloscope.exe- 轴振荡运动演示程序
-
PowerShell 执行策略错误
Set-ExecutionPolicy -ExecutionPolicy RemoteSigned -Scope CurrentUser
-
CMake 未找到
- 确保 CMake 已安装并添加到 PATH
- 或使用完整路径：
C:\Program Files\CMake\bin\cmake.exe
-
Visual Studio 未找到
- 确保已安装 Visual Studio 2022
- 确保安装了 C++ 开发工具
-
构建失败
- 检查是否有编译错误
- 查看 CMake 输出日志
- 尝试清理后重新构建：
.\build.ps1 -Clean
如果脚本有问题，可以手动执行以下步骤：
# 1. 创建构建目录
mkdir build
cd build
# 2. 配置CMake
cmake -G "Visual Studio 17 2022" -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
# 3. 构建项目
cmake --build . --config Release --parallel
# 4. 运行测试
.\src\Release\test_basic.exe在build.ps1中，可以修改$BuildConfigs哈希表来添加新的构建配置：
$BuildConfigs = @{
"Debug" = @{
CMAKE_BUILD_TYPE = "Debug"
URANUS_ENABLE_ASSERTS = "ON"
URANUS_ENABLE_LOGGING = "ON"
}
"Release" = @{
CMAKE_BUILD_TYPE = "Release"
URANUS_ENABLE_ASSERTS = "OFF"
URANUS_ENABLE_LOGGING = "OFF"
}
# 添加新配置...
}在Invoke-CMakeConfigure函数中，可以添加更多 CMake 选项：
$CMakeVars = @(
"-G", "Visual Studio 17 2022",
"-DCMAKE_BUILD_TYPE=$Configuration",
"-DURANUS_ENABLE_TESTS=ON",
"-DURANUS_ENABLE_BENCHMARKS=ON",
# 添加更多选项...
)本项目遵循项目主许可证。
欢迎提交 Issue 和 Pull Request 来改进构建脚本。 | MC_MoveAbsolute | 将轴移动到绝对位置 | ✅ | | MC_MoveRelative | 将轴从当前位置移动相对距离 | ✅ | | MC_MoveAdditive | 向轴的当前运动添加一个偏移量 | ✅ | | MC_MoveVelocity | 启动连续运动 | ✅ | | MC_Stop | 停止轴的运动 | ✅ | | MC_Halt | 立即停止轴的运动 | ✅ | | MC_Home | 回零 | 🚧 | | MC_MoveSuperimposed | 在轴的当前运动上叠加一个额外的运动 | 📋 | | MC_TorqueControl | 控制轴的扭矩 | 📋 |
| 功能块名称 | 描述 | 支持情况 |
|---|---|---|
| MC_CamTableSelect | 选择一个凸轮表 | ✅ |
| MC_CamIn | 启动凸轮输入 | 📋 |
| MC_CamOut | 停止凸轮输入 | 📋 |
| MC_GearIn | 启动齿轮输入 | 📋 |
| MC_GearOut | 停止齿轮输入 | 📋 |
系统提供完整的IEC 61131-3标准功能块库：
- TON - 通电延时定时器
- TOF - 断电延时定时器
- TP - 脉冲定时器
- CTU - 增计数器
- CTD - 减计数器
- CTUD - 增减计数器
- SR - 置位复位锁存器
- RS - 复位置位锁存器
- R_TRIG - 上升沿触发
- F_TRIG - 下降沿触发
- ADD/SUB/MUL/DIV - 基本数学运算
- GT/GE/EQ/LE/LT/NE - 比较运算
- ✅ 运动规划: 支持加速度/减速度运动规划（加速度直线型）
- ✅ 实时调度: 基于优先级的任务调度
- ✅ 内核兼容: 支持用户态和内核态部署
- ✅ 零依赖: 无外部依赖的自包含设计
- ❌ Jerk运动规划: 计划在v0.2版本添加
- ❌ ContinuousUpdate: 计划在v0.3版本添加
- ❌ 图形化编程: 计划在第三阶段实现
- ✅ CMake跨平台支持
- ✅ 代码格式化调整
- 🚧 文档补充
- 🚧 增加测试覆盖
- 🚧 PLC运行时系统
- 🚧 标准功能块库
- 🚧 ST语言支持
- 🚧 调整状态机实现
- 📋 Jog/Inc功能块
- 📋 Home功能块改进
- 📋 Jerk运动规划
- 📋 多轴协调运动
- 📋 梯形图编辑器
- 📋 功能块图编辑器
- 📋 多语言支持
- 📋 完整IDE
- 📋 调试功能
- 📋 GUI界面
我们欢迎所有形式的贡献！
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- 创建特性分支 (
git checkout -b feature/AmazingFeature) - 提交更改 (
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这个项目最初fork自i5cnc，但原仓库已处于无人维护状态。我们在原有PLCOpen运动控制功能的基础上，扩展为完整的PLC系统，旨在为工业自动化提供开源解决方案。
本项目采用 Apache License 2.0 许可证 - 详见 LICENSE 文件。
- IEC 61131-3 国际标准
- PLCOpen Motion Control 资料 (仓库doc目录下有Part 1&2资料)
- PLCOpen AI知识库 - 通过AI交互学习PLCOpen标准
- 项目主页: GitHub
- 文档: 在线文档
- 讨论区: GitHub Discussions
感谢以下项目和标准的启发：
- IEC 61131-3 International Standard
- PLCOpen组织的技术规范
- i5cnc原始项目
- 工业自动化开源社区
注意: 本项目目前处于早期开发阶段，API可能会发生变化。生产环境使用请谨慎评估。