StarArm 102 是一个 6+1 自由度机械臂遥操作控制项目，支持通过 Leader 机械臂 实时远程控制 Follower 机械臂。项目提供三种控制方式，适用于机器人研究、遥操作教学、AI训练数据采集等多种场景。
如需购买硬件，可通过以下渠道获取：
- 🔓 开源 · 低成本 · 灵活获取
完全开源的设计，降低学习与使用门槛
提供两种获取方式：购买预装整机（开箱即用），或自行打印组装（需打印并购买零件，适合教学与动手实践）
- ⚙️ 机械臂构型科学
6个主动关节 + 1个末端执行器
关节构型严格满足 Pieper 准则，支持逆运动学解析法求解，算法透明、易于教学与二次开发
- 🔗 LD 型号：高兼容性遥操主手
Star Arm 102‑LD 不仅能丝滑遥操同系列 FL 型号
还可直接兼容 reBot 及其他同构型或相似构型的机械臂
一套主手，多臂通用，提供更丝滑的遥操体验
- 🕹️ 多平台兼容 · 即连即用
支持Python SDK直接遥操
深度兼容 LeRobot 与 ROS2 生态
覆盖真实机器人应用全流程：数据采集 → 仿真模拟 → 模型训练 → 实物部署
- 📚 完整学习资源
提供从入门到进阶的教程、API 文档、示例代码
适合高校教学、科研实验及个人开发者自学
| Star Arm 102-LD | Star Arm 102-FL | |
|---|---|---|
| 自由度 | 6+1 | 6+1 |
| 精度 | - | 5-8mm |
| 建议最大负载 | - | 300g |
| 关节范围 | 关节 1: ±110° 关节 2: 0°~180° 关节 3: 0°~270° 关节 4: ±90° 关节 5: ±65° 关节 6: ±150° 夹爪: 0~90° |
关节 1: ±110° 关节 2: 0°~180° 关节 3: 0°~270° 关节 4: ±90° 关节 5: ±65° 关节 6: ±150° 夹爪: 0~90° |
| 舵机配置 | #1、#2、#3、#4 关节使用 RA8-U01H-M； #5 关节使用 RA8-U02H-M； #6、手柄关节使用 RA8-U03H-M； |
#1、#4、#7、夹爪关节使用 RA8-U25H-M； #2、#3 关节使用 RX8-U45H-M； #5 关节使用 RA8-U25H-M； |
| 通信集线器 | UC-01 | UC-01 |
| 通信方式 | UART | UART |
| 电源规格（可选） | 12V2A / XT30 | 12V10A / XT30 |
| 工具与紧固件 | 螺丝、螺纹胶、木工夹x2、备用 PCB（UC01）、DC 电源转接线（5.5×2.5mm 接头）、200mm 舵机延长线、USB-A 转 USB-C 线、鼠标垫 | 螺丝、螺纹胶、木工夹x2、备用 PCB（UC01）、DC 电源转接线（5.5×2.5mm 接头）、200mm 舵机延长线、USB-A 转 USB-C 线、鼠标垫 |
| 角度传感器 | 12 位磁编码器 | 12 位磁编码器 |
| 重量 | 663g | 791g |
| 推荐工作温度范围 | 0-40°C | 0-40°C |
| 支持 LeRobot | ✓ | ✓ |
| 支持 ROS 2 | ✓ | ✓ |
| 支持 MoveIt | - | ✓ |
| 支持 Gazebo | - | ✓ |
-
Parts List: 查看完整零件清单、数量和配件
-
Engineering Drawings: 查看总装图、和制造图纸
-
Assembly Guide: 查看装配顺序、注意事项和配图说明(等待完善中)
-
MakerWorld Models: 下载Star Arm 102-LD的3D打印文件，可自行替换或者组装机械臂
| 项目 | 要求 |
|---|---|
| 操作系统 | Ubuntu 22.04 |
| ROS版本 | ROS2 Humble |
| 硬件设备 | StarArm 102 机械臂 (Leader + Follower) |
| 驱动程序 | CH340 USB驱动 |
# 1. 安装依赖
pip install pyserial fashionstar-uart-sdk
# 2. 运行程序
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB*
python3 ./Python_SDK/stararm102_ro.py# 参考 ROS2_HUMBLE/README.md 配置说明# 参考 Lerobot/README.md 配置说明Star-Arm-102/
|-- Hardware/ # 硬件资料
| |-- assembly/ # 装配说明
| |-- cad/ # CAD 模型与工程图纸说明
| |-- parts/ # 零件清单与 BOM
| `-- README.md # 硬件总览
|-- Lerobot/ # LeRobot 框架控制方式
| |-- lerobot-robot-stararm102/ # Follower 机器人配置
| |-- lerobot-teleoperator-stararm102/ # Leader 遥操作器
| |-- stararm102_en.md # LeRobot 使用文档（英文）
| |-- stararm102.md # LeRobot 使用文档
| `-- README.md # 使用步骤
|-- Media/ # README 与文档使用的图片资源
|-- Python_SDK/ # Python SDK 控制方式
| |-- stararm102_ro.py # 主从控制程序
| `-- README.md # 详细使用文档
|-- ROS2_HUMBLE/ # ROS2 控制方式
| `-- src/
| |-- arm_moveit_read/ # 位姿读取节点
| |-- arm_moveit_write/ # 位姿写入节点
| |-- arm_read_pose/ # 实时位姿读取
| |-- robo_driver/ # 机械臂硬件驱动节点
| |-- robo_interfaces/ # 自定义 ROS2 接口
| |-- ros2_bag_recorder/ # 示教轨迹录制
| |-- stararm102_controller/ # 机械臂控制器
| |-- stararm102_description/ # 机械臂 URDF 模型描述
| |-- stararm102_gazebo/ # Gazebo 仿真环境配置
| `-- stararm102_moveit_config/ # MoveIt 2 运动规划配置
|-- README.md # 中文说明文档
`-- README_EN.md # English README
| 特性 | Python SDK | ROS2 HUMBLE | Lerobot |
|---|---|---|---|
| 难度 | ⭐ 简单 | ⭐⭐⭐ 中等 | ⭐⭐⭐⭐⭐ 复杂 |
| 实时性 | ⭐⭐⭐⭐⭐ | ⭐⭐⭐ | ⭐⭐⭐ |
| 扩展性 | ⭐⭐ | ⭐⭐⭐⭐⭐ | ⭐⭐⭐⭐ |
| 适用场景 | 快速测试、教学 | 机器人系统集成 | AI训练、研究 |
┌─────────────────┐
│ │
│ 计算机 │
│ (Ubuntu 22.04) │
└────────┬────────┘
│
┌──────────────┼──────────────┐
USB USB
│ │
┌──────┴──────┐ ┌──────┴────────┐
│ │ │ │
│ Leader Arm │ │ Follower Arm │
│(StarArm 102)│ │ (StarArm 102) │
└─────────────┘ └───────────────┘# 查看所有 USB 设备
lsusb
# 查看串口设备
ls -l /dev/ttyUSB*
# 赋予权限
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB*StarArm102 机械臂共有 7 个关节（6个自由度 + 1个旋转夹爪）：
| 关节 | 角度范围 | 说明 |
|---|---|---|
| Joint1 | -110° ~ 110° | 底座旋转 |
| Joint2 | 0° ~ 180° | 肩部俯仰 |
| Joint3 | 0° ~ 270° | 肘部俯仰 |
| Joint4 | -90° ~ 90° | 手腕旋转 |
| Joint5 | -65° ~ 65° | 手腕偏航 |
| Joint6 | -150° ~ 150° | 手腕旋转 |
| Gripper (joint7_left) | 0° ~ 90° | 旋转夹爪 |
📝 注意：旋转夹爪通过
joint7_left控制，joint7_right为联动关节，自动反向同步。
- 操作前检查：确保机械臂周围无障碍物，工作空间安全
- 急停控制：程序运行时按
Ctrl+C可立即停止 - 关节限制：系统已自动设置安全角度限制，避免越界运动
- 电源管理：确保机械臂供电稳定，避免电压波动
Q1: 找不到 /dev/ttyUSB0 设备？
# 检查 USB 设备
ls -l /dev/ttyUSB*
# 检查 USB 设备信息
lsusb
# 查看串口日志
sudo dmesg | grep ttyUSB
# 如果被 brltty 占用，卸载它
sudo apt remove brltty
# 赋予权限
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB*Q2: 串口连接失败？
- 检查 USB 线是否松动
- 确认机械臂电源已开启
- 尝试更换 USB 端口
- 检查驱动是否正常安装
Q3: 控制频率过低？
- 检查串口通信是否正常
- 减少其他程序运行负载
- 使用 USB 3.0 端口以提高速度
Q4: 机械臂连接失败？
- 检查 USB 线连接是否松动
- 确认机械臂电源已开启
- 检查舵机通信状态
- 尝试更换 USB 端口
选择你需要的控制方式查看详细文档：
- 📘 Python SDK 详细文档 - 推荐！最简单易用
- 📗 ROS2 HUMBLE 详细文档 - 适用于机器人系统集成
- 📙 Lerobot 详细文档 - 适用于AI训练和研究
本项目基于 MIT License 开源。
- 感谢：华馨京科技（FashionStar）提供硬件支持和 SDK