Serial

USBシリアル通信の実装

シリアル通信の方式

データ長	パリティ	ストップビット
8bit	奇数	1

メッセージの送受信方法

アドレスデータ

• 各 byte の先頭ビットを 1 、残りの 7bit を実データとする 5byte を用いて転送を行う
  • 最上位 byte の MSB 3bit は 111 とする

                                             +----+----+----+----+----+----+----+----+
                                             |    |    |    |    |    |    |    |    |
                                             +----+----+----+----+----+----+----+----+
                                             |--------address(32bit int)-------------|
    
                           +----     +----+---     -+----+--    --+----+-    ---+----+ 
                           |         |    |         |    |        |    |        |    |  split per 7bit
                           +----     +----+---     -+----+--    --+----+-    ---+----+
    
     +-+---|+----|     +-|+----+---|    +-|-+----+--|    +-|--+----+-|    +-|---+----+ 
     |1|111||    |     |1||    |   |    |1| |    |  |    |1|  |    | |    |1|   |    |  add head bit
     +-+---|+----|     +-|+----+---|    +-|-+----+--|    +-|--+----+-|    +-|---+----+
    

データ

• 各 byte の先頭ビットを 0 、残りの 7bit を実データとする 5byte を用いて転送を行う
  • 最上位 byte の MSB 3bit は 111 とする

                                             +----+----+----+----+----+----+----+----+
                                             |    |    |    |    |    |    |    |    |
                                             +----+----+----+----+----+----+----+----+
                                             |--------data(32bit float)--------------|
    
                           +----     +----+---     -+----+--    --+----+-    ---+----+ 
                           |         |    |         |    |        |    |        |    |  split per 7bit
                           +----     +----+---     -+----+--    --+----+-    ---+----+
    
     +-+---|+----|     +-|+----+---|    +-|-+----+--|    +-|--+----+-|    +-|---+----+ 
     |0|111||    |     |0||    |   |    |0| |    |  |    |0|  |    | |    |0|   |    |  add head bit
     +-+---|+----|     +-|+----+---|    +-|-+----+--|    +-|--+----+-|    +-|---+----+
    

データの破棄、タイムアウトなど

• データの途中でアドレスデータが来た場合、途中のデータは破棄する
• ただし、受信したところまでの動作が定義されている場合は、その動作を実行する

    | address |~| data |~~~| address |~| data |~| data |~| data |~~~~
                           |<- discard or execute 
  

• データの途中で2ループほどシリアルデータが取得できなかった場合、途中のデータを破棄する
• ただし、受信したところまでの動作が定義されている場合は、その動作を実行する

エンディアン

アドレス側の下位バイトから順番に送信される。

+----+----+----+----+----+----+----+----+
| 08 | 07 | 06 | 05 | 04 | 03 | 02 | 01 |
+----+----+----+----+----+----+----+----+
|--------address(32bit int)-------------|

+----+----+----+----+----+----+----+----+
| 08 | 07 | 06 | 05 | 04 | 03 | 02 | 01 |
+----+----+----+----+----+----+----+----+ 
|--------data(32bit float)--------------|

ポーレート

115200 を標準に用いるだろうが、シリアルポート名接頭辞の値 x 100 を用いるようにしたい。 接尾辞は _ で区切られている。

192_usbserial1ad7

この場合、ポーレートは 19200 になる。