FRBot Workspace

Mobile Manipulator ROS2 Humble 워크스페이스

메인 런치 파일

ros2 launch robot_bringup full_system_with_pickplace.launch.py

모든 시스템을 순차적으로 실행:

1. Mobile Manipulator MoveIt + Hardware (즉시)
2. Dual RealSense Cameras + YOLO (5초 후)
3. Web Interface (8초 후)
4. Pick & Place Controller (12초 후)

시스템 구성

컴포넌트	통신 방식	포트
모바일 베이스 (4WD)	RS485 Serial	/dev/ttyUSB0, /dev/ttyUSB1
매니퓰레이터 (4DOF)	USBCAN-UC12	Channel 0
그리퍼	Serial	/dev/ttyACM0
RealSense D405	USB	Gripper Camera
RealSense D455	USB	Navigation Camera

패키지 구조

frbot_ws/src/
│
├── robot_bringup/                    # 메인 런치 패키지
│   ├── launch/
│   │   ├── full_system_with_pickplace.launch.py  # 메인 런치
│   │   ├── mobile_manipulator_moveit.launch.py   # MoveIt + Hardware
│   │   └── dual_realsense.launch.py              # 카메라 + YOLO
│   └── scripts/
│       └── topic_pick_place.py                   # Pick & Place 컨트롤러
│
├── robot_description/                # URDF 모델
│   ├── urdf/
│   │   ├── mobile_manipulator_usbcan_hardware.xacro  # 메인 URDF
│   │   ├── robot_core.xacro
│   │   ├── ros2_control_mobile_manipulator_usbcan.urdf.xacro
│   │   ├── arm_only/                 # 매니퓰레이터 URDF
│   │   └── mobile_only/              # 모바일 베이스 URDF
│   └── meshes/                       # 3D 메쉬
│
├── moveit/
│   └── mobile_manipulator_moveit_config/  # MoveIt 설정
│       ├── config/                   # SRDF, kinematics, controllers
│       └── launch/
│
├── drivers/
│   ├── myactuator_hardware/          # 매니퓰레이터 ros2_control
│   │   └── src/myactuator_hardware_interface.cpp
│   ├── md_motor_hardware/            # 모바일 베이스 ros2_control
│   │   └── src/md_4wd_hardware.cpp
│   ├── myactuator_rmd/               # USBCAN 드라이버 라이브러리
│   └── serial-ros2/                  # 시리얼 통신 라이브러리
│
├── robot_web_interface/              # 웹 인터페이스
│   ├── launch/web_interface.launch.py
│   └── www/                          # 웹 페이지
│
├── yolo_realsense/                   # YOLO 객체 감지
│   └── yolo_realsense/yolo_node.py
│
├── navigation/                       # (미사용) 네비게이션
│   ├── robot_nav2/
│   └── robot_slam/
│
└── simulation/                       # (미사용) 시뮬레이션
    └── robot_gazebo/

빌드

cd ~/frbot_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

실행

전체 시스템

ros2 launch robot_bringup full_system_with_pickplace.launch.py

파라미터 옵션

ros2 launch robot_bringup full_system_with_pickplace.launch.py \
    rviz:=true \
    can_channel:=0 \
    gripper_port:=/dev/ttyACM0 \
    port_front:=/dev/ttyUSB0 \
    port_rear:=/dev/ttyUSB1 \
    enable_pickplace:=true

Pick & Place 사용

YOLO가 객체를 감지하면 자동으로 /target_point 토픽 발행 → Pick & Place 수행

수동 테스트:

ros2 topic pub /target_point geometry_msgs/PointStamped \
    "{header: {frame_id: 'd405_optical_frame'}, point: {x: 0.3, y: 0.0, z: 0.5}}"

토픽

토픽	타입	설명
/target_point	geometry_msgs/PointStamped	Pick 목표 좌표
/camera/camera/color/image_rect_raw	sensor_msgs/Image	D405 컬러 이미지
/camera/camera/depth/image_rect_raw	sensor_msgs/Image	D405 깊이 이미지
/cmd_vel	geometry_msgs/Twist	모바일 베이스 속도 명령