Depth_Camera

MPU: Raspberry Pi 5 (Broadcom BCM2712 Quad-core Cortex-A76 (2.4GHz))

카메라: OV5647 x 2

• 초점 거리(f): 3.51mm
• 시야각(Alpha): 54도
• 카메라 간 거리(Baseline): 5.5cm

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버전 정보

• Python 3.11.2
• NumPy 1.24.2
• PySerial 3.5
• OpenCV 4.6.0
• MediaPipe 0.10.18

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실행방법

Step0. python 가상환경 활성화

• source <가상환경 위치>/bin/activate

Step1. 카메라 2대를 이용해서 카메라간 고정된 상태에서 동시에 사진촬영 진행

• 실행: python take_picture.py
• data/image_0, data/image_1에 각각의 카메라 촬영 사진이 저장됨
• 해상도: 960x960, 캘리브레이션을 위해 각각 20장 이상의 사진 촬영 권장

Step2. 단일 카메라 캘리브레이션 및 스테레오 캘리브레이션 진행

• 실행: python stereo_calibration.py
• data 디렉터리에 캘리브레이션 결과값인 stereoMap.xml이 생성

Step3. 캘리브레이션 값 및 삼각측량을 이용해 카메라에서 손까지의 거리를 추정

• 실행: python depth_estimation.py
• depth_estimation.py, triangulation.py, calibration.py가 같은 디렉터리 내에 존재해야함
• 카메라를 통해 깊이 추정 수행, 손의 (x픽셀 평균 좌표, y픽셀 평균 좌표, depth) 구한 후 UART를 통해 송신
• BaudRate: 115200

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디렉터리 구조

.
├── data
│ ├── image_0
│ ├── image_1
│ └── stereoMap.xml
│
├── step1_take_picture
│ └── take_picture.py
│
├── step2_stereo_calibration
│ └── stereo_calibration.py
│
└── step3_depth_estimation
  ├── calibration.py
  ├── depth_estimation.py
  └── triangulation.py

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아키텍처/회로

Robot_Arm : GitHub 링크

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작동모습